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src/KSP_tools/krpc_explore.py

@@ -105,7 +105,8 @@ def auto_land_predictive(host='localhost', port=50000, target_altitude=0.5, targ
     # 低空/接地参数（用于“最后几米慢下来”）
     touchdown_vspeed_tol = 0.6  # m/s：认为“软着陆”的竖直速度容差
     low_altitude_pid_switch = 10.0  # m：低于该高度切换到竖直速度控制
-    vspeed_p_gain = 0.6  # 比例增益：越大越积极（0.3~1.0 之间可调）
+    vspeed_p_gain = 1.2  # 比例增益：越大越积极（建议 0.6~2.0）
+    low_altitude_ff_gain = 0.3  # 低空前馈增益：按“需要的减速距离/剩余距离”做额外加速度
 
     def _get_g(local_vessel):
         try:
@@ -254,8 +255,15 @@ def auto_land_predictive(host='localhost', port=50000, target_altitude=0.5, targ
 
             # 低空策略：切换到“竖直速度跟踪”以确保最后几米把速度压到目标值
             if alt <= float(low_altitude_pid_switch):
-                # 需要的净向上加速度：a_net_up = k * (v_down - vf_down)
+                # 低空：比例 + 前馈（用当前速度估算“需要多少距离才能刹到目标速度”）
-                a_req_up = max(0.0, float(vspeed_p_gain) * max(0.0, (v_down - vf_down)))
+                # a_p：把竖直速度拉向目标
+                a_p = float(vspeed_p_gain) * max(0.0, (v_down - vf_down))
+                # a_ff：基于能量/距离的前馈，防止在最后几米才突然补救
+                if remaining_alt <= 1e-3:
+                    a_ff = 0.0
+                else:
+                    a_ff = float(low_altitude_ff_gain) * max(0.0, (v_down * v_down - vf_down * vf_down) / (2.0 * remaining_alt))
+                a_req_up = max(0.0, a_p + a_ff)
             else:
                 # 中高空：用距离反推所需净向上加速度（使用竖直下降速度）
                 if remaining_alt <= 1e-3:
@@ -275,6 +283,10 @@ def auto_land_predictive(host='localhost', port=50000, target_altitude=0.5, targ
             if alt < 5.0 and v_down > 10.0:
                 throttle = 1.0
 
+            # 若已经触发 LANDED 但竖直速度仍偏大，避免油门过低导致“硬砸/反弹”
+            if is_landed and v_down > (vf_down + float(touchdown_vspeed_tol)):
+                throttle = max(throttle, 0.8)
+
             try:
                 vessel.control.throttle = throttle
             except Exception: